Fondé sous le règne de l’Empereur Auguste (vers 17 av. J.-C.) comme relais routier sur une importante voie romaine de la Gaule (Lyon-Metz-Trêves-Rhin), l’agglomération romaine (vicus) de Dalheim (nom antique: Ricciacum) allait connaître son apogée entre la fin du Ier et le milieu du IIIe siècle.
Construit selon un plan urbanistique précis et doté d’une impressionnante infrastructure architecturale (temples, théâtre, thermes) le vicus de Dalheim devenait pour deux siècles le centre économique, culturel et religieux de toute une contrée.
Malgré les destructions causées par plusieurs vagues d’invasions germaniques dans la deuxième moitié du troisième siècle, l’agglomération survécut tout au long du IVe siècle, protégée par un poste militaire fortifié (Burgus). La tourmente germanique de la première moitié du Ve siècle mit fin à plus de quatre siècles d’occupation romaine.
Le village actuel de Dalheim fut fondé dans la deuxième moitié du VIe siècle, par des colons d’origine franque, dans le vallon riche en eau situé au nord de l’agglomération romaine.